笔趣阁

第691章 上官老师（第5页）

上官琪不知道该怎么形容自己的震惊和钦佩了，眨了眨眼睛，说道：“您学这些是为了……”

她试着问了一句，可没有问完全，但她已经猜到李学武为什么要学欧拉角了。

欧拉角是一种描述刚体旋转的三个关键参数的方法，由瑞士数学家莱昂哈德·欧拉在1776年提出来的。

它用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角φ组成。

说起来很复杂，但它是解析四轴无人机四元解算姿态角的参数数法，是她目前研究项目的一个内容。

这对于她来说不是什么深奥的知识，对项目来说也只是算是基础知识罢了。

但对于李学武这样日常工作繁忙的厂领导来说，还能抽出时间了解这些基础知识，就真的很难得了。

“虽然帮不上你们的忙，”李学武微微一笑，说到：“但总要理解你们的辛苦和努力嘛。”

“领导，我——”上官琪哽住了，愣愣地看着李学武不知道该说什么好了。

李学武敲了敲数学书，看着她说道：“我的教授告诉我说，求解欧拉角要用到很多复杂的数学知识。”

“呃——是，是有点复杂，”上官琪回过神，她看得出李学武目光里对知识的认真和求解的态度，低下头指了数学书上的相关公式内容解释道：“但求解它却有很多办法，比如这里用到的欧拉角法、四元数法、方向余弦法、三角函数法、Rodrigues参数法、等效旋转矢量法。”

“原来解决它有这么多种办法啊！”

李学武微微惊讶道：“但我连一种都搞不懂。”

“呵呵——您没必要……”

上官琪忍不住轻笑了一声，刚想说您作为领导，没必要了解这些，可抬起头看着李学武的研究，她又把话咽了回去，拿了书边的铅笔在白纸上做了演算和解答。

她写的很慢，讲解的也很认真，也看得出李学武听得很认真，一步一步地解释清楚了。

第一次用了欧拉角法，第二次则用了四元数法。

她给李学武介绍了目前项目组对欧拉角的测算实验，发现方向余弦法在对载体姿态动力学求解时会产生歪斜、刻度和漂移误差。

但SINS中在进行姿态求解时估计出这些误差是很重要的，与方向余弦法相比，四元数法的优点在于不仅歪斜误差等于零；而且刻度误差的推导很简单，能得出便于进一步分析的解析表达式。

而方向余弦法只有在特殊的情况下才能分析和检测到刻度误差，且不能得出通用的结论。

“通过从不同角度对欧拉角法、方向余弦法和四元数法进行对比，结果表明四元数法具有最佳的性能。”

上官琪抬起头，眨了眨眼睛，看着有些迷茫跟不上的李学武问道：“我是不是讲的太快了？”

“不，不是你的问题，”李学武摆了摆手，说到：“是我的基础太薄弱了，反应的也太慢了。”

“虽然我很敬佩您的学习精神，但您也不用对自己如此苛刻，”上官琪轻声劝慰道：“学习是一个循序渐进的过程，就像我们实验欧拉角一样，得慢慢来。”

“嗯，是我太心急了啊。”

李学武了然地点点头，长出了一口气，说道：“小事不急，大事不乱，事急则变，事缓则圆的道理我都忘了啊，”

“对——对不起，领导。”

这会儿上官琪也听明白了，秘书长其实是在劝自己，有些羞愧地低下了头。

李学武看着她说道：“是人都有情绪，没有情绪的不成了石头人了嘛。”

“但人与石头人的最大区别就是咱们有思想，能够调节自己的情绪，以适应工作和生活，对吧？”

“嗯，我又给您添麻烦了。”

上官琪抬起头，看向李学武说道：“其实我也不知道……就是慌了。”

“很正常，我能理解你。”

李学武端起茶杯说道：“我现在都不敢去学校上大课，因为怕跟不上被同学们嘲笑。”

“你看看，那是红星厂的某位领导，却连这么基础的知识都不知道，就这还领导呢？那我也行——”

他故意用第三人的语气讲着自己，逗笑了上官琪。

“我知道您的意思了。”

上官琪目露感激地说道：“我回去后会努力调节自己情绪的，把项目工作做好。”

“要把管理工作做好，”李学武强调道：“一将无能，累死三军，领头羊不仅仅技术领先，更要精神领先。”

他点了点上官琪说道：“你要是丢了精气神，那这个项目也就失去了前进的动力和方向。”

“我记住您的话了，”上官琪认真地说道：“我回去后一定认真检讨自己。”

“想明白就好了，检讨，没那么严重。”

李学武仔细整理了刚刚上官琪讲解的草稿纸，夹在了书里，说道：“谁还没有迷茫的时候呢？”

“领导，我有一个疑问。”

上官琪见李学武如此的随和，也认真地问出了心中的疑问：“您为什么要我们研究四轴微型无人机呢？”